Родился 19 декабря 1914 года в д. Переки Скопинского района Московской области. В том же году в сражениях Первой мировой войны погиб отец, а через три года умерла и мать. В 14 лет пошел на заработки, работал во многих местах бывшего Советского Союза, а также принимал участие в строительстве метро.

В 1940 году женился на Ксении Георгиевне. В семье Денисовых выросло 8 детей.

В годы Великой Отечественной войны трудился на золотодобывающем Прииске «Сутара» в Еврейской автономной области. Прииск работал круглосуточно, смены были по 12 часов. Приискателям выдавали в месяц по 100 грамм конфет - усиленный паек.

После закрытия Прииска "Сутара", в 1960 году семья Денисовых переехала в п. Сидатун (ныне – с. Мельничное) Красноармейского района. Николай Степанович продолжал работать на Приисках «Пионер», «Благодатный», «Имутинза». Умер 25 марта 1996 года.